正宁县位于庆阳市的东南部，东面与陕西省黄陵县以子午岭相隔，南与陕西省旬邑县、西南与陕西省彬州市、西与陕西省长武县隔河为界，只有北边与本省本市的宁县为邻。
关于这个县的建制，最早和整个庆阳市一样是属于夏代九州中的雍州之地，后不窋北奔，建立先周（也就是商代时期吧）北豳邦国，正宁也在其中。商末周祖南迁岐山，此地归属义渠戎国。公元前400年，魏国在此修筑长城，今县东部归属魏国上郡，西部仍是戎国。前352年，秦国攻魏并占领上郡、西河之地，今县东部归秦国上郡，西部直到前270年义渠被灭，划归北地郡。前221年始皇帝一统六国，在北地郡设郁郅（大致相当于今庆城县）、泥阳（大致相当于今宁县）、朝那（大致相当于今镇原县和宁夏固原市一部分）等县。今正宁西部属于泥阳县、东部仍属于上郡。
西汉时期，先后在今县东南部设三水县（属于安定郡）、独乐县、阳周县（二县属于上郡），而西部今宫河、周家等地属于弋居县（也属于北地郡，县治政平今属于宁县）。东汉废掉上述几个县，并入泥阳。
三国时代，此地属于曹魏管辖。晋统一时间不长，316年匈奴刘渊建立汉国，此地被占，但无新的建制。319年汉国改名前赵，327年后赵占领，351年前秦占领、384年后秦占领。均以军代政。441年北魏占领。在今宁县城置定安县，在今罗川重置阳周县，在今榆林子重置独乐县，均属于赵兴郡。其后郡改名华州、班州、豳州，阳周、独乐均属于其州下。
西魏曾在阳周县设二护军，但只是驻军机构，非行政机构。但对区划产生了影响: 535年，在阳周县设显州；553年，改豳州为宁州。北周元年（557）废显州，阳周、独乐改属于宁州赵兴郡。
隋朝开皇三年（583）废赵兴郡和独乐县，地划归阳周县。十八年（598）阳周改名罗川县。大业元年（605）宁州改为北地郡，罗川县属之。次年郡改名豳州，八年（612）又改回郡名，罗川均属之。
唐武德元年（618）北地郡改为宁州，并析置出豳州（州治在今陕西彬州市）。次年，又从宁州定安县析置出定平县（县治在今宁县中村镇政平村），今宫河、周家部分归此县，属于豳州。天宝元年（742）改宁州为彭原郡。因在罗川县发现27具玉质的真人塑像，改名真宁县，属于彭原郡。乾元元年（758）郡又改名宁州；元和三年（808）定平县划归宁州；大中三年（849）设邠宁节度使，真宁县、定平县均属之。
五代时期，庆阳地区五州并存（环州、庆州、原州、宁州、衍州），真宁县属于宁州，定平县属于衍州。后周显德五年（958）废衍州，定平县划归豳州，后周末年又划归宁州。从此，宫河、周家两地一直属于宁州未变。
宋元明清时代，真宁县归属宁州或庆阳府未变，但随着大的州、府区划变革而变化。元丰元年（1078）宁州归属庆阳府。真宁县也就是庆阳府宁州下辖之县。明朝万历二十九年（1601）县人赵邦清请将真宁直属于庆阳府，宁州不再领真宁县。清朝顺治五年（1648）真宁知县合并县内21里为7里，编为68甲。康熙八年（1669），从陕西行省析置出庆阳府归属甘肃行省。真宁县也就由陕入甘了。雍正元年（1723）因避讳“胤禛”之皇帝名，县名改为正宁县。至今未变过。
